KOMPLET_chwytak.docx

Politechnika Śląska

Wydział: Mechaniczny Technologiczny

Kierunek: Automatyka i Robotyka

Semestr: IV

PODSTAWY  KONSTRUKCJI   MASZYN

Projekt typoszeregu chwytaków

Grupa 2

Paweł Sowiński

Wstęp

Podstawowymi zespołami funkcjonalnymi chwytaka są: układ napędowy, układ przeniesienia napędu i układ wykonawczy. W układzie napędowym zostaje wytworzona siła która jest przekazywana na końcówki chwytne.   Układ wykonawczy może być wyposażony
w sztywne, elastyczne lub sprężyste końcówki.

Chwytaki w procesie manipulacji realizują trzy podstawowe zadania

·         Pobranie obiektu z położenia początkowego

·         Trzymanie obiektu w czasie trwania jego przemieszczania

·         Uwolnienie obiektu w miejscu docelowym

Podział chwytaków ze względu na:

a.)    sposób trzymania obiektu

·         Siłowe             

·         Kształtowe

·         Siłowo –kształtowe

b.)   Rodzaj napędu

·         Mechaniczny

·         Pneumatyczny

·         Hydrauliczny

·         Elektromagnetyczny

·         Adhezyjny

Najczęściej spotykane sposoby przeniesienia napędu stosowane w chwytakach to:

·         Dźwigniowy

·         Jarzmowy

·         Klinowy

·         Zębaty

Ogromna różnorodność obiektów manipulacji sprawiła, że chwytaki są obecnie najbardziej zróżnicowanym konstrukcyjnie zespołem maszyny. Na prawidłowe uchwycenie obiektu ma wpływ wiele czynników takich jak:

·         właściwości manipulowanego obiektu

-masa

-położenie środka ciężkości

-moment bezwładności

-odporność na naprężenia zewnętrzne

-kształt i parametry geometryczne

·         właściwości chwytne chwytaka

·         błąd wzajemnego ustawienia obiektu i chwytaka

Przykładowe  chwytaki:

a).dwupalcowy                                        b.przyssawkowy                c.trójpalcowy

Założenia:

1.     Opis istoty działania

Opracować konstrukcję układu chwytaka realizującego 3 ruchy elementarne:

-         uchwycenie obiektu manipulacji w położeniu początkowym

-         trzymanie obiektu w trakcie trwania czynności manipulacyjnych

-         uwolnienie obiektu manipulacji w miejscu docelowym

2.     Dane sytuacyjne

3.     Dane ilościowe

a)     Dane charakterystyczne

D=33-68[ mm]
h=15-40 [mm]

b)    Promień manipulatora  R=1300[ mm]

c)     Prędkość kątowa ramienia ω=1[ m/s]

d)    Tworzywo: miedź

Możliwe rozwiązania konstrukcyjne i optymalizacja:

K1 - maksymalna zwartość konstrukcji chwytaka
K2 - minimalna masa
K3 - minimalna liczba elementów
K4 - maksymalna liczba elementów dobieranych
K5 - prostota montażu
K6 - prostota montażu kiści robota
K7 - zapewnienie prostoliniowości ruchu końcówek chwytaka
K8 - stabilna charakterystyka statyczna, przemieszczeniowa i siłowa
K9 - stabilność lub wzrost siły przy wzroście średnicy przemieszczenia obiektu
K10 – koszt