4. Pary kinematyczne: definicja, klasyfikacja
5. Układy racjonalne i nieracjonalne (więzy bierne)
6. Związki wektorowe na przyspieszenia dwóch punktów jednego członu w ruchu płaskim
7. Opis połoŜeń mechanizmu za pomocą równań wektorowych i algebraicznych
8. Manipulator: zadanie proste i odwrotne kinematyki i dynamiki
9. Zdefiniować rzeczywisty współczynnik bezpieczeństwa δ i zilustrować go na uproszczonym
wykresie Haigha.
10. Wypadkowa sił bezwładności członu w ruchu płaskim
11. Grupa statycznie wyznaczalna
12. Tarcie w parze krzywkowej i obrotowej (koło tarcia)
13. Opisać sposób budowy wykresu zmęczeniowego Haigha oraz wyjaśnić jego przydatność w
procesie konstruowania maszyn.
Para kinematyczna to połączenie ruchowe dwóch członów mechanizmu. Para kinematyczna odbiera część stopni swobody członom przez nią związanym.
Pary kinematyczne dzieli się na klasy w zależności od ilości więzów (dobranych stopni swobody) oraz w zależności od tego jakie rodzaju ruchu są przez parę dopuszczane lub ograniczane.
klasyfikacja par kinematycznych
Klasa
Liczba więzów
Liczba stopni swobody
I postać
II postać
III postać
p1
1
5
liczba ruchów
obrotowych
posuwistych
dopuszczalna
3
2
ograniczona
0
p2
4
p3
p4
rollo13