Raspberry_Pi_9.pdf

(2410 KB) Pobierz

To już 9-ty odcinek kursu Raspberry Pi. Numery archiwalne MT z poprzednimi

odcinkami można kupić na www.ulubionykiosk.pl

Zbudowanie własnego robota w oparciu o Raspberry Pi wcale nie jest trudne.

Nie trzeba skończyć studiów inżynierskich. Wystarczy odrobina samozaparcia

i kreatywności. Nie potrzebujecie też znacznych nakładów finansowych.

Rozejrzyjcie się dobrze po szafach i okolicznych sklepach – nie tylko tych

z elektroniką.

SZKOŁA

Poziom tekstu: średnio trudny

Raspberry Pi (9):

Na rynku dostępnych jest wiele zestawów, które

pozwalają budować roboty. Niestety, ich ceny zawie-

rają się w przedziale od „drogie” do „niebotycznie

drogie”. Nowy, podstawowy zestaw Lego Mindstorms

to wydatek grubo powyżej tysiąca złotych. A do po-

ważniejszych projektów będziecie go musieli roz-

szerzyć. Oferty mniejszych firm czasami wydają się

atrakcyjne. Jednak po otwarciu pudełka okazuje się,

że zestaw wymaga wielu dodatkowych elementów,

które znacznie podnoszą ostateczny koszt zabawy.

Często są to też projekty robione pod specyficzne

komponenty, które np. leżały na zapleczu. Bez po-

ważnych przeróbek (np. otworów montażowych) nie

da się ich zamienić na tańsze lub bardziej popularne.

Dzieje się tak dlatego, że małe serie są niejednokrot-

nie opracowywane przy okazji np. prac naukowych

czy zajęć hobbystycznych. Wtedy funkcjonalność

nie zawsze idzie w parze z kalkulację ekonomiczną.

Jeżeli zdecydujecie się na zakup takiego zestawu, naj-

pierw dokładnie sprawdźcie instrukcję, przestudiuj-

cie listę elementów, których nie ma w zestawie i do-

wiedzcie się od producenta, jaki jest czas dostawy.

Jeśli znaleźliście ciekawy projekt robota w Internecie,

pamiętajcie też, że niektóre strony „wiszą” długo

po zakończeniu działalności ich właścicieli.

Druga kategoria to gotowe, złożone zabawki w sty-

lu robo-dinozaur. Często są o wiele tańsze, ale nie

można ich w żaden sposób modyfikować. Po pół dnia

zabawy wracają więc do pudełka i nigdy stamtąd już

nie wychodzą. W sklepach można też spotkać ze-

stawy edukacyjne, typu „robot z puszki po napoju”.

Są ciekawe, szybkie do realizacji, zazwyczaj skupiają

się na jednym aspekcie (np. wykrywanie ruchu, za-

silanie słoneczne), a ich cena mieści się w budżecie

prezentu urodzinowego dla kolegi. Niestety, szybko

się nudzą.

Wbrew pozorom,

zbudowanie robota własnymi

siłami wcale nie jest trudne.

Wymaga trochę wiedzy

inżynierskiej, ale bardziej – kreatywnej wyobraźni.

Przepisem na sukces jest poszukiwanie alternatyw

dla gotowych rozwiązań. Przykładem niech będzie

platforma robota, na której osadza się jego wszystkie

mój pierwszy robot

mechanizmy. Można kupić gotową, np. Magician

Chassis (ok. 70 zł). Jest estetyczna, kolorowa, zawiera

wszystkie elementy – łącznie z dwoma silnikami, ko-

łami i pojemnikiem na baterie – sprawdzi się dosko-

nale. Jej złożenie zajmie kilka minut. Zastanawiam

się jednak: czego tych kilka minut nauczy? Obsługi

śrubokręta?

I tutaj dochodzę do clue budowy własnego robota.

Jestem zdania, że w przypadku edukacji mechatro-

nicznej, to nie

efekt końcowy jest najważniejszy, ale

przebyta droga,

żeby go zrealizować. Oczywiście, cel

musi być osiągnięty, zadanie skończone. To bardzo

ważne, aby projekty kończyły się czymś realnym.

Wydaje mi się jednak, że sam proces realizacji jest

tutaj kluczowy. Chodzi o kształtowanie pewne-

go inżynierskiego podejścia do sprawy, patrzenia

na problemy i poszukiwania dla nich rozwiązań

(najlepiej zespołowego). Chodzi o to, żeby włączyć

szare komórki, pokombinować, przemyśleć różne

rozwiązania – ich wady i zalety. Zdobyte

doświad-

czenia na pewno zaprocentują

w przyszłości.

„Kup” kontra „zrób”

Zamiast kupować gotową platformę, może warto

zrobić ją samemu?

Materiały znajdziecie wszędzie.

Większość hobbystów (zwłaszcza modelarzy) to typo-

we chomiki. Nawet wizyta w kawiarni może okazać

się źródłem wielu ciekawych „surowców”. Denka

od kubka po kawie mogą posłużyć jako koła lub

platforma startowa dla rakiety, grube słomki to ide-

alne odbojniki dla łódki lub tunele do prowadzenia

kabli. Ilość zastosowań drewnianych patyczków

do mieszania kawy jest wręcz niezliczona. W projek-

cie, który zaraz Wam opiszę, do budowy platformy

wykorzystałem tzw.

drewno cytrusowe.

Jak je zdo-

być? Wystarczy pójść do najbliższego warzywniaka

i poprosić o skrzynkę po owocach. Niektóre zrobione

są z dykty – te są mniej przydatne – ale większość

powstała z 3-milimetrowej, bardzo lekkiej sklejki.

Za darmo (bo sprzedawcy je najczęściej po prostu

wyrzucają) można uzyskać bardzo uniwersalny

materiał. Projekt? Kartka, ołówek i Internet, żeby

m.technik – www.mt.com.pl – nr 4/2015

1. Nie bójcie się

eksperymentować!

poszukać natchnienia i kart

katalogowych komponen-

tów. Oprogramowanie?

W większości darmowe,

np. Inkscape lub SketchUp

do projektowania.

Oczywiście pewne

elementy będziecie mu-

sieli po prostu kupić. Nikt

przecież nie robi sam

silników. Ale zdobyta wiedza

i doświadczenie na pewno

przydadzą się w przyszłości

– nie tylko w dziedzinie

inżynierii. Zadziwiające, jak

dzieci potrafią przenosić do-

świadczenia między różnymi

dyscyplinami. To pouczają-

ce, jakich zdolności szukają

pracodawcy u kandydatów

na pracowników.

Przygotowanie

Proponuję zacząć od dobrej

orientacji odnośnie skle-

pów we własnej miejscowości.

Zróbcie listę potrzeb-

nych rzeczy. Niektóre materiały (np. śrubki o średnicy

2,5 mm do przymocowania Raspberry) można dostać

jedynie w wyspecjalizowanych placówkach – są cha-

rakterystyczne dla konkretnej dziedziny i w markecie

budowlanym ich nie znajdziecie. Różnice w cenach

potrafią być bardzo duże. W jednym sklepie dystanse

znalazłem po 40 gr/sztukę – w innym te same już

po 1,20 zł. Niby kwota niewielka, ale wierzcie mi

– szybko uzbiera się niezła sumka. Jeśli korzystacie

ze sklepów internetowych, zwracajcie uwagę na kosz-

ty wysyłki. Dostawa drobnych elementów może

okazać się dużo droższa niż marże sklepów stacjonar-

nych. I nie oszukujcie się. Zawsze czegoś zabraknie.

Proponuję

drobne elementy kupować w pewnym

nadmiarze,

na wypadek gdyby coś poszło nie tak.

Znajdźcie jeden-dwa sklepy. Przy częstszych zaku-

pach można liczyć na rabaty,

punkty lojalnościowe albo

bezproblemowo wymie-

nić nietrafione elementy.

W przypadku sklepów

internetowych (aukcji)

sprawdzajcie, czy czasem

nie ma takich z siedzibą

w Waszym mieście – są za-

zwyczaj tańsze. W zapasie

miejcie jakiś sklep stacjo-

narny, który przyda się

w sytuacji alarmowej.

Zwróćcie również

uwagę na wszelkie

koszty

dodatkowe.

W wielu

poradnikach znalazłem

2. Analiza przebiegów z pomocą oprogramowania Saleae Logic (dostępne

stwierdzenia całkiem

za darmo na stronie producenta)

oczywiste dla ich autorów, np.: „przylutuj element

do płytki”. Bardzo fajnie, przecież każdy ma w domu

lutownicę, cynę, kilka kolorów kynaru (taki drucik

do łączenia elementów na płytce) i odsysacz (gdy coś

pójdzie nie tak). Normalka, leży w każdej szafie. Otóż

niekoniecznie. I to właśnie takie koszty dodatkowe

najczęściej dobijają początkujących. Proponuję więc

dobrze przemyśleć całe przedsięwzięcie i wcześniej

zrobić listę brakujących narzędzi.

Popytajcie znajo-

mych. Inżynierowie, modelarze, hobbyści – to bardzo

otwarta i serdeczna brać. Można też przeanalizo-

wać swoje potrzeby pod kątem chudego portfela.

Oczywiście miło mieć stację lutowniczą za 200 zł,

większość swoich projektów zlutowałem jednak...

30-letnią kolbą pożyczoną od wujka (na tzw. wieczne

nieoddanie). Z elegancką, ebonitową wtyczką. Jasne,

że lepiej się pracuje z nowym sprzętem dobrych firm.

Ale to kosztuje. Spróbujcie

zacząć coś robić z pod-

stawowym zestawem narzędzi,

zamiast kompleto-

wać je przez kolejne trzy lata i dopiero wtedy myśleć

o pierwszym projekcie.

Na warsztacie

Najważniejsze

narzędzia na początek

to: mała

piłka, pilniki, nóż z segmentowanym ostrzem,

obcęgi, szczypce, kilka arkuszy papieru ściernego,

linijka stalowa i kątomierz stalowy (żeby równo

ciąć, unikajcie aluminiowych). Musicie mieć też

możliwość robienia otworów.

Może do tego służyć

zwykła wiertarka, ale bardziej uniwersalna jest mała

wiertarko-szlifierka (cena 80 zł i więcej, tanie potrafią

być mało precyzyjne). Przy zabawie z elektroniką

(oprócz wspomnianej lutownicy, kynaru), konieczny

będzie chociaż najprostszy

miernik uniwersalny.

Podstawowe modele kosztują ok. 20 zł. Oprócz mie-

rzenia napięć służą do upewnienia się, że połączenia

zostały odpowiednio wykonane (wybierajcie te, które

robią „bip!”). Do opcjonalnych narzędzi zaliczyłbym

np.

zasilacz laboratoryjny.

Zasilacze takie dostar-

czają stabilne napięcie w szerokim zakresie (np.

do 15 V) i o prądach 3 A oraz więcej. Podstawowe

modele kosztują ok. 120 zł. Dzięki nim można testo-

wać układy, zanim użyjecie ostatecznego zasilania.

Chciałbym też zwrócić Waszą uwagę na anali-

zatory logiczne.

Są to urządzenia, które pozwalają

sprawdzić, jakie sygnały cyfrowe podróżują między

poszczególnymi komponentami. Daleko im do oscy-

loskopów, ale umożliwiają wstępną orientację, czy

napisane przez Was procedury poprawnie generują

odpowiednie sygnały. Na portalach aukcyjnych po-

dobne urządzenia można spotkać już za 40 zł.

Jeżeli zdecydujecie się na zasilanie za pomocą

pakietów LiPo, czeka Was także zakup odpowied-

niej

ładowarki.

Niestety, nie da się jej niczym

zastąpić – nawet nie próbujcie żadnych samoróbek.

Uszkodzone LiPo eksploduje (dosłownie!) i pali się

bardzo efektownie. Niektóre z ładowarek sprzeda-

wane są w ekonomicznych wersjach bez zasilacza

220 V. Możecie się zdecydować na taki zakup,

jeżeli jakiś leży już w Waszej szafie. Niestety, są one

stosunkowo rzadkie – najczęściej wymagają 12-18 V

przy dużych prądach, nawet 5 A. Przy zakupie

ładowarki zwróćcie uwagę, czy jest wyposażona

w balanser. To specjalny układ, który wyrównuje na-

pięcie w poszczególnych celach baterii. To przydatna

funkcja (acz niekonieczna), który przedłuży życie

Waszych pakietów LiPo. Ceny ładowarek zaczynają

się od 30 zł, ale dopiero te droższe zapewnią Wam

możliwość rozładowywania pakietów, ładowania

na potrzeby składowania itp.

Jeszcze jedna uwaga:

miejsce pracy.

Upewnijcie

się, że będziecie mieli gdzie tworzyć. Niewielu z Was

(a właściwie: nas) stać zapewne na luksus posiadania

własnego warsztatu. Większość korzysta z biurek,

stołów kuchennych itp. Pamiętajcie o dobrym

oświetleniu

miejsca pracy i jego ochronie. Będziecie

wykorzystywać różne narzędzia, więc lepiej żeby

ślady ich używania nie pozostały na meblach.

Polecam stosowanie jako ochrony np. resztek wykła-

dziny podłogowej lub obrusów gumowanych. Sam

mam taki – w kwiatki, widać go na wielu relacjach.

Świetnie chroni stół przed rozlanymi płynami.

Po skończonej robocie łatwo z niego zebrać i zetrzeć

pozostałości. Podkładajcie maty samogojące, resztki

płyt meblowych, nawet deski do krojenia – cokol-

wiek, co ochroni domowe sprzęty.

Zaawansowanym polecam również przemyślenie

kwestii związanych z ochroną

przed wyładowa-

niami elektrostatycznymi

(ESD). Uziemiona mata,

opaska na rękę powinny wystarczyć.

SZKOŁA

Planowanie

Zanim rzucicie się w wir pracy, warto jest usiąść

i przemyśleć

cały projekt.

Dobry plan uchroni Was

nie tylko przed stratą czasu, ale i niepotrzebnymi

wydatkami. Na początku pojawia się oczywi-

ście

pomysł.

Powinniście go ocenić pod wieloma

względami (pamiętacie kryteria SMART, o których

pisałem w nr 10/2014 MT?). Gdy Wasza analiza

wypadnie pomyślnie i wiecie dokładnie, co chcecie

zrobić – możecie zabrać się... za

dalsze planowanie.

Ja szkicuję. Tworzę bardzo dużo rysunków (o róż-

nym stopniu szczegółowości), które pozwalają mi

wyobrazić sobie rozmaite rozwiązania. I chodzi nie

tylko o wygląd czy rozmieszczenie podstawowych

elementów. Planuję, którędy będą przebiegać kable,

punkty podporu, łączniki itp. Używam edytorów

tekstu, programów graficznych, programów do ma-

powania myśli (ang.

mind mapping)

– przyznaję

jednak, że najlepiej czuję się z zeszytem i ołówkiem.

Polecam również – wspomniany już wyżej – program

do modelowania

3D SketchUp firmy Tribal. Jego

darmową wersję „Make” możecie pobrać ze strony

www.sketchup.com (wersja „Pro” trochę kosztuje, ale

Wam nie będzie potrzebna). Taki z grubsza sporzą-

dzony szkic 3D jest bardzo przydany. Zazwyczaj

umieszczam na nim zarysy platformy, silników itp.

Można sobie obracać planowany model i oglądać go

pod różnymi kątami. Dzięki temu nieraz uniknąłem

poważniejszych wpadek.

Oprócz samego pomysłu, celu do którego chcecie

dążyć, warto

uświadomić sobie również ogranicze-

nia.

W poprzednich tekstach wspominałem o czasie,

Poziom tekstu: średnio trudny

3. Szkic robota PiBotta w SketchUp

m.technik – www.mt.com.pl – nr 4/2015

zakresie i środkach. W tego typu projektach powin-

niście również przewidzieć potencjalne zmiany, jakie

pewnie wprowadzicie. Wasze roboty będą

wielokrot-

nie zmieniane i przebudowywane.

Będziecie pod-

mieniać elementy, dodawać je lub usuwać, w zależ-

ności od potrzeb (np. czujniki). Co więcej – niektóre

elementy (zazwyczaj te najdroższe) będą „wędrować”

między różnymi projektami. Nie ma sensu ich za

każdym razem kupować. Powinniście więc od razu

myśleć o rozwiązaniach np. łatwo rozbieralnych.

Ograniczcie do minimum liczbę elementów montowa-

nych na stałe. Używajcie śrub i pasków zaciskowych

zamiast kleju. Przykładem może być montaż pakietu

zasilania. Jeżeli zdecydujecie się na koszyczek na aku-

mulatory AA/AAA – teoretycznie można go przykleić

na stałe (można użyć taśmy klejącej dwustronnej

– kosztuje jedynie kilka złotych). Ale w przypadku

migracji do pakietów LiPo trzeba będzie go oderwać.

Może więc lepiej zamontować zasilanie np. za pomocą

rzepów. Są tanie i jednocześnie zapewniają szybki

demontaż. Oczywiście zawsze musicie myśleć o sta-

bilności i sztywności konstrukcji.

Polecam też

używanie powtarzalnych i po-

dobnych elementów

– np. śrubek o takim samym

rozmiarze. Znacznie ułatwi to montaż i późniejsze

serwisowanie.

pasjonaci jak Wy – a dodatkowo mający rozeznanie

w rynku. Oczywiście, ich zadaniem jest sprzedaż

produktów. Ale mądrzy sprzedawcy wiedzą, że warto

uczciwie doradzać, bo lepiej mieć jednego stałego

klienta niż dziesięciu jednorazowych. Na szczęście

podobne poglądy są coraz bardziej popularne i – na-

wet jeżeli nie dokonacie żadnego zakupu – raczej nie

spotkacie się z nieprzychylnością. W przeciwnym

razie proponuję spacerek do innego sklepu. W mniej-

szych miejscowościach wybór może być ograniczo-

ny, ale jeżeli klientów zacznie ubywać, możecie mi

wierzyć: jakość obsługi szybko się poprawi.

Programowanie

Śledztwo

Kluczowym elementem zabawy jest jednak

zbie-

ranie informacji.

Internet i prasa fachowa to nie-

ocenione źródło. Czytajcie, czytajcie i jeszcze raz

czytajcie. Jest bardzo duża szansa, że ktoś miał

już podobny problem do tego, na jaki natrafiliście.

Jeżeli znajdziecie jedno rozwiązanie, poszukaj-

cie następnego i jeszcze jednego. Niestety – Sieć

jest pełna informacji nie do końca wiarygodnych,

niesprawdzonych lub po prostu starych. Jedynym

sposobem na odsianie plewów, jest

porównywanie

wielu źródeł.

Zwracajcie szczególną uwagę na datę

opublikowania danej informacji. Sieć jest pamiętli-

wa – a robotyka przeszła w ostatnich czasach niezłą

rewolucję. Niektóre rozwiązania mogą być po prostu

nieaktualne.

Ja wyniki takiego śledztwa zapisuję lokalnie

(na dysku), dbając o dodanie informacji o źródle,

z którego pochodzą (np. adresu URL strony). Uchroni

to Was przed zjawiskiem, które nazwijmy „dzwoni

w którymś kościele”.

Katalogowanie danych

to do-

datkowy wysiłek, ale opłacalny. Zbieram wszystko

– zwłaszcza noty katalogowe, schematy podobnych

układów, zdjęcia gotowych produktów.

Śledźcie

specjalistyczne fora internetowe

i py-

tajcie internautów. O ile nie dublujecie tematów

i zadajecie konkretne pytania – na pewno otrzymacie

pomoc. Dodam, że „jak zbudować robota” pasuje

raczej do wyszukiwarki niż na forum – tam Wasze

pytania muszą być bardziej szczegółowe.

Nie bójcie się też

pytać o różne rzeczy w sklepach

hobbystycznych.

Najczęściej pracują tam tacy sami

Dzisiejsze projekty mechatroniczne to nie tylko sam

sprzęt (ang.

hardware).

Wiele zależy także od opro-

gramowania

(ang.

software).

W przypadku typowych

mikrokontrolerów, jak Arduino, wybór jest zazwyczaj

ograniczony do języka C/C++. Raspberry, napędza-

ny przez Linuksa, oferuje w tym zakresie znacznie

większe możliwości. Możemy tworzyć w C/C++,

ale i w Pythonie, Javie czy Scratchu i wielu, wielu

innych (mniej lub bardziej egzotycznych). Do celów

edukacyjnych preferowany jest zwłaszcza

Scratch.

Programowanie w nim

przypomina składanie

klocków

(czy puzzli), odpowiadających kolejnym

krokom programu. Wbrew pierwszemu wrażeniu,

pozwala na całkiem dużo, a nie tylko na sterowa-

nie uśmiechniętym kotem (postać z programu, coś

jak żółw w Logo). Programy „pisze” się z użyciem

prostego interfejsu użytkownika

metodą „przecią-

gnij i upuść”. Scratch jest

domyślnie instalowany

na Raspberry,

razem z Raspbianem (najpopularniej-

szym systemem operacyjnym dla Raspberry). Ale

jest również dostępny na innych platformach, w tym

Windows. Polecam używanie wersji angielskiej. Inne

języki programowania opierają się na poleceniach

tylko i wyłącznie po angielsku. Używając angiel-

skiego Scratcha, przyzwyczajacie się więc do in-

strukcji, które występują w Pythonie czy C. Przejście

na nowy język będzie wtedy dużo łatwiejsze. Tych

poleceń jest naprawdę niewiele. Nie trzeba ich wcale

„wkuwać” na pamięć. Same wejdą do głowy podczas

pisania kolejnych skryptów.

Mimo wszystko polecam jednak

Pythona.

Znajdziecie do niego bogaty zestaw bibliotek, które

umożliwią realizację wszelkich zadań – od sterowa-

nia GPIO po komunikację po WiFi.

Zanim zdecydujecie się na jakiś konkretny

język oprogramowania, upewnijcie się, że pasuje

do Waszych możliwości i celu,

jaki zamierzacie

osiągnąć. Zakładając, że nie jesteście programistami

(hobbystami czy zawodowcami), zrozumienie pod-

staw zajmie Wam trochę czasu. Im bardziej skom-

plikowane operacje Wasz robot ma wykonywać, tym

trudniejszy będzie jego program.

Od czego zacząć naukę? Oczywiście od poradni-

ków w Sieci.

Jest ich całe mnóstwo i na poziomie

podstawowym naprawdę nie musicie kupować

Na warsztacie

(udowodnienie), czy dane

rozwiązanie ma sens, jest

możliwe do zbudowania

i czy po prostu działa

(oczywiście w pewnym

przybliżeniu).

Dotyczy to również kodu

źródłowego oprogramo-

wania sterującego. Często

tworzę

wiele wersji kodu,

zanim uzyska on ostatecz-

ny kształt. Do szybkiego

prototypowania używam

Pythona. Jeżeli zaczyna mi

zależeć na wydajności lub

efektywności – przerzucam

się na C/C++. Każdy z eta-

pów projektu może mieć

różne wymagania i wybra-

ne narzędzia powinny być

do niego adekwatne.

Poziom tekstu: średnio trudny

SZKOŁA

4. SketchUp możecie również użyć do zaprojektowania wykroju dla plottera

tnącego. Niestety, darmowa wersja umożliwia kreślenie tylko z dokładnością

do 1 mm

żadnej książki. Pierwszą umiejętnością (oprócz pod-

staw składni), jaką musicie opanować, jest

właściwe

czytanie i analizowanie czyichś programów.

To naj-

lepszy i niezawodny sposób nauki. Pozwala wyrabiać

dobre nawyki, korzystać z doświadczeń innych.

W tym celu szukajcie pewnych źródeł kodu, gdzie

dzielący się nim, dbają o jego czystość i poprawność.

Z programowaniem jest jak w tym starym porze-

kadle – „czym skorupka za młodu...”. Jeżeli od sa-

mego początku nauczycie się

pisać porządny kod,

zaoszczędzicie wiele czasu na śledzenie dziwnych

problemów. Budujcie swoje programy na solidnych

podstawach, modularnie, komentujcie je, trzymajcie

się standardów, świadomie zarządzajcie pamięcią,

wydajnością i typami zmiennych – a wszystko pój-

dzie gładko.

Testowanie

Preferuję

testowanie na każdym etapie

budowa-

nia urządzenia. Element, który zamierzam dodać

do rozwiązania, staram się najpierw sprawdzić

„na boku”. Używam do tego np. płytki stykowej,

zworek, zewnętrznego zasilania. W ten sposób

upewniam się, że kolejne komponenty działają.

Czasami może to wymagać zbudowania czegoś

naprawdę tymczasowego, łączonego za pomocą

gumki-recepturki i taśmy klejącej. Ale zazwyczaj

takie działanie się opłaca i pozwala na znale-

zienie problemów na bardzo wczesnym etapie.

Inżynierowie nazywają taką procedurę tworzeniem

proof of concept

(PoC).

Chodzi o sprawdzenie

Nie ma lepszego sposobu

na naukę, jak

realiza-

cja swoich pomysłów.

Postawienie sobie kon-

kretnego celu gwarantuje nie tylko przyswajanie

praktycznej wiedzy, ale i satysfakcję z jej material-

nych efektów.

Czy może być coś bardziej ekscytującego od wła-

snego robota? Zdecydowałem się więc na zbudo-

wanie robota mobilnego

w klasycznym układzie

3-punktowym. Dwa koła umieszczone po bokach

napędzane są przez silniki (niezależnie). Trzeci

punkt podparcia to obrotowa kulka. Na źródło zasi-

lania wybrałem pakiet LiPo 7,4 V. Czujnik odległo-

ści obserwuje otoczenie. Komunikację ze światem

zewnętrznym zapewnia moduł WiFi. Całość jest

kontrolowana przez Raspberry Pi oraz rozszerze-

nie PiMotorDC (msx-elektronika.pl) do sterowania

silnikami.

Celem mojego projektu było

zbudowanie podsta-

wowej platformy,

która w przyszłości ma posłużyć

do dalszych eksperymentów.

Projektowanie i budowa takiego robota składa

się z bardzo wiele szczegółów, detali i kompromi-

sów. Ich dokładne opisanie zajęłoby wiele stron.

Poniżej skoncentruję się na głównych koncepcjach.

Szczegóły – łącznie z rysunkami technicznymi

i montażowymi – znajdziecie na stronie projek-

tu www.uczymy.edu.pl/moodle. Szukajcie kursu

„PiBotta: zbudujmy go razem” (jest dostępny za

darmo, po zalogowaniu jako „gość” [2]).

Sercem każdego robota jest

jednostka central-

na.

To ona wykonuje program, kontroluje pracę

Mój robot

czyli PiBotta

Jednostka centralna

m.technik – www.mt.com.pl – nr 4/2015

Plik z chomika:

Pinus000

Raspberry_Pi_9.pdf

Plik z chomika:

Inne pliki z tego folderu:

Inne foldery tego chomika: