KSS 8.3 Instrukcja obsługi i programowania v2.pdf

(10293 KB) Pobierz
KUKA System Software
KUKA Roboter GmbH
KUKA System Software 8.3
Instrukcja obsługi i programowania użytkownika końcowego
Stan na: 24.01.2014
Wersja: KSS 8.3 END V2
KUKA System Software 8.3
© Copyright 2014
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Niemcy
Niniejsza dokumentacja może być powielana i udostępniana osobom trzecim – także we fragmen-
tach – wyłącznie za jednoznaczną zgodą KUKA Roboter GmbH.
Układ sterowania może posiadać dalsze, nie opisane w niniejszej dokumentacji funkcje. Przy dosta-
wie nowego układu sterowania i/lub w przypadku serwisowym klient nie ma jednak prawa
żądać
udo-
stępnienia mu tych funkcji.
Treść publikacji została sprawdzona pod względem zgodności z opisanym osprzętem i oprogramo-
waniem. Mimo to nie jest możliwe całkowite wykluczenie różnic, w związku z czym nie gwarantujemy
całkowitej zgodności dokumentacji ze stanem faktycznym. Informacje zawarte w niniejszej publikacji
są jednak regularnie sprawdzane, a wymagane poprawki są uwzględniane w kolejnych wydaniach.
Zmiany techniczne nie mające wpływu na działanie zastrzeżone.
Przekład: dokumentacja w oryginale
KIM-PS5-DOC
Publikacja:
Struktura książki:
Wersja:
Pub KSS 8.3 END (PDF) pl
KSS 8.3 END V2.7
KSS 8.3 END V2
2 / 257
Stan na: 24.01.2014 Wersja: KSS 8.3 END V2
Spis treści
Spis treści
1
1.1
1.2
1.3
1.4
Wstęp
............................................................................................................
Grupa docelowa .........................................................................................................
Dokumentacja robota przemysłowego .......................................................................
Symbole wskazówek ..................................................................................................
Znaki towarowe ..........................................................................................................
11
11
11
11
12
2
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
Opis produktu
..............................................................................................
Przegląd robota przemysłowego ................................................................................
Przegląd oprogramowania systemowego firmy KUKA (KSS) ....................................
Warunki systemowe ...................................................................................................
Zgodne z przeznaczeniem użytkowanie oprogramowania KUKA System Software .
Pamięć USB KUKA ....................................................................................................
13
13
13
14
14
14
3
3.1
3.1.1
3.1.2
3.1.3
3.1.4
3.2
3.3
3.4
3.5
3.5.1
3.5.2
3.5.3
3.5.4
3.5.5
3.5.6
3.5.7
3.5.8
3.5.9
3.5.10
3.5.11
27
3.5.12
3.6
3.6.1
3.6.2
3.6.3
3.6.4
3.6.5
3.6.6
3.6.7
3.6.8
3.7
3.8
Bezpieczeństwo
...........................................................................................
Informacje ogólne ......................................................................................................
Informacja o zakresie odpowiedzialności cywilnej ................................................
Użytkowanie robota przemysłowego zgodnie z przeznaczeniem .........................
Deklaracja zgodności WE i deklaracja włączenia maszyny nieukończonej ..........
Stosowane pojęcia ................................................................................................
Personel .....................................................................................................................
Zakres roboczy, strefa bezpieczeństwa i strefa zagrożenia ......................................
Zdarzenie wyzwalające zatrzymanie ........................................................................
Funkcje zabezpieczające ...........................................................................................
Przegląd funkcji bezpieczeństwa ..........................................................................
Zabezpieczający układ sterowania .......................................................................
Wybór trybów pracy ..............................................................................................
Sygnał "Ochrona operatora" .................................................................................
Urządzenie ZATRZYMANIA AWARYJNEGO .......................................................
Wylogowanie z nadrzędnego układu sterowania zabezpieczeniami ....................
Zewnętrzne urządzenie ZATRZYMANIA AWARYJNEGO ...................................
Przycisk potwierdzający ........................................................................................
Zewnętrzny przycisk zatwierdzający .....................................................................
Zewnętrzne, bezpieczne zatrzymanie pracy .........................................................
17
17
17
17
18
18
20
22
22
23
23
23
24
24
25
25
26
26
27
27
Zewnętrzne zatrzymanie bezpieczeństwa 1 i zewnętrzne zatrzymanie bezpieczeństwa 2
Monitorowanie prędkości w T1 .............................................................................
Dodatkowe wyposażenie ochronne ...........................................................................
Tryb impulsowy .....................................................................................................
Programowy wyłącznik krańcowy .........................................................................
Mechaniczne ograniczniki krańcowe ....................................................................
Mechaniczny ogranicznik zakresu osi (opcja) ......................................................
Układ monitorowania zakresu osi (opcja) .............................................................
Możliwości poruszania manipulatorem bez zastosowania energii napędowej .....
Oznaczenia na robocie przemysłowym ................................................................
Zewnętrzne urządzenia ochronne ........................................................................
Przegląd trybów roboczych i funkcji ochronnych .......................................................
Środki
bezpieczeństwa ..............................................................................................
27
28
28
28
28
28
29
29
30
30
31
31
Stan na: 24.01.2014 Wersja: KSS 8.3 END V2
3 / 257
KUKA System Software 8.3
3.8.1
3.8.2
3.8.3
3.8.3.1
3.8.3.2
3.8.4
3.8.5
3.8.6
3.8.7
3.8.8
3.8.9
3.9
Ogólne
środki
bezpieczeństwa .............................................................................
Transport ..............................................................................................................
Pierwsze i ponowne uruchamianie .......................................................................
Kontrola danych maszynowych i konfiguracji bezpieczeństwa .......................
Tryb uruchamiania ...........................................................................................
Tryb ręczny ...........................................................................................................
Symulacja .............................................................................................................
Tryb automatyczny ...............................................................................................
Konserwacja i naprawa ........................................................................................
Wycofanie z eksploatacji, składowanie i usuwanie ..............................................
Środki
bezpieczeństwa w przypadku „Single Point of Control” ............................
Stosowane normy i przepisy ......................................................................................
31
32
32
34
35
36
37
37
37
39
39
40
4
4.1
4.1.1
4.1.2
4.1.3
4.2
4.2.1
4.2.2
4.2.3
4.2.4
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4.8
4.9
4.9.1
4.9.2
Obsługa
........................................................................................................
Ręczny programator KUKA smartPAD ......................................................................
Strona przednia ....................................................................................................
Strona tylna ..........................................................................................................
Odłączanie i podłączanie programatora smartPAD ..............................................
Interfejs użytkownika KUKA smartHMI ......................................................................
Klawiatura .............................................................................................................
Pasek stanu ..........................................................................................................
Wskaźnik stanu
Interpreter submitów
................................................................
Wskaźnik stanu
Napędy
i okno
Warunki przesuwu
...........................................
Włączanie układu sterowania robota i uruchamianie KSS .......................................
Wyświetlanie menu głównego ...................................................................................
Zamykanie lub ponowne uruchamianie KSS .............................................................
Włączanie/wyłączanie napędów ................................................................................
Wyłączanie układu sterowania robota .......................................................................
Ustawianie języka interfejsu graficznego ...................................................................
Dokumentacja i pomoc podręczna ............................................................................
Otwieranie dokumentacji podręcznej ....................................................................
Wywołanie pomocy podręcznej ............................................................................
43
43
43
45
46
47
49
49
50
50
52
52
53
56
56
56
57
57
58
60
61
62
63
64
65
66
67
67
68
68
69
69
69
70
70
72
4.10 Zmiana grupy użytkowników .....................................................................................
4.11 Zmiana trybu pracy ....................................................................................................
4.12 Układy współrzędnych ...............................................................................................
4.13 Ręczne przesuwanie robota ......................................................................................
4.13.1
4.13.1.1
4.13.1.2
4.13.1.3
4.13.1.4
4.13.1.5
4.13.2
4.13.3
4.13.4
4.13.5
4.13.6
4.13.7
4.13.8
Okno
Opcje przesuwu ręcznego
........................................................................
Zakładka
Ogólnie
...........................................................................................
Zakładka
Przyciski
.........................................................................................
Zakładka
Mysz
................................................................................................
Zakładka
Poz. Kcp
..........................................................................................
Zakładka
Akt. podstawa/narz.
.......................................................................
Aktywacja rodzaju przesuwu ................................................................................
Ustawianie przesterowania ręcznego (HOV) ........................................................
Wybór narzędzia i podstawy .................................................................................
Przesuw w odniesieniu do osi przy pomocy klawiszy ruchu .................................
Przesuwanie metodą kartezjańską przy pomocy przycisków ruchu .....................
Konfiguracja SpaceMouse ....................................................................................
Wyjustowanie myszy ............................................................................................
4 / 257
Stan na: 24.01.2014 Wersja: KSS 8.3 END V2
Spis treści
4.13.9
Przemieszczenie metodą kartezjańską przy pomocy SpaceMouse .....................
73
73
74
74
75
75
77
77
79
79
80
81
82
83
84
85
85
4.13.10 Przyrostowy przesuw ręczny ................................................................................
4.14 Ręczne przesuwanie osi dodatkowych ......................................................................
4.15 Mostkowanie monitorowania przestrzeni roboczej ....................................................
4.16 Funkcje wyświetlania .................................................................................................
4.16.1
4.16.2
4.16.3
4.16.4
4.16.5
4.16.6
4.16.7
4.16.8
4.16.9
Pomiar i wyświetlania zużycia energii ...................................................................
Wyświetlanie pozycji rzeczywistej ........................................................................
Wyświetlanie cyfrowych wejść/wyjść ....................................................................
Wyświetlanie analogowych wejść/wyjść ...............................................................
Wyświetlanie wejść/wyjść dla automatyki zewnętrznej .........................................
Wyświetlanie wskaźników cyklicznych .................................................................
Wyświetlanie wskaźników cyklicznych .................................................................
Wyświetlenie licznika ............................................................................................
Wyświetlanie licznika czasu ..................................................................................
4.16.10 Widok danych wymiarowania ...............................................................................
4.16.11 Wyświetlanie informacji o robocie i układzie sterowania robota ...........................
4.16.12 Wyświetlanie/edycja danych robota ......................................................................
5
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
5.5.1
5.5.2
5.5.3
5.5.4
5.5.5
Pierwsze i ponowne uruchamianie
............................................................
Asystent uruchamiania ...............................................................................................
Sprawdzanie danych maszyny ..................................................................................
Przesuw robota bez nadrzędnego układu sterowania zabezpieczeniami ..................
Kontrola uaktywnienia modelu robota z dokładnym pozycjonowaniem .....................
Kalibracja ...................................................................................................................
Metody kalibracji ...................................................................................................
Ustawianie osi w położeniu przed kalibracją przy pomocy znaczników kalibracyjnych
Ustawianie osi w położeniu przed kalibracją przy pomocy czujnika pomiarowego
Diody kalibracji ......................................................................................................
Kalibracja za pomocą SEMD ................................................................................
Przeprowadzanie pierwszej kalibracji (przy pomocy SEMD) ...........................
Wczytywanie przesunięcia (za pomocą SEMD) ..............................................
Kontrola kalibracji z obciążeniem i przesunięciem (przy pomocy SEMD) .......
Kalibracja przy pomocy czujnika zegarowego ......................................................
Kalibracja osi dodatkowych ..................................................................................
Kalibracja referencyjna .........................................................................................
Kalibracja przy pomocy MEMD i oznaczenia kreskowego ...................................
Ustawianie osi A6 w pozycji kalibracji (z oznaczeniem kreskowym) ...............
Przeprowadzanie pierwszej kalibracji (przy pomocy MEMD) ..........................
Wczytywanie przesunięcia (za pomocą MEMD) ..............................................
Sprawdzanie kalibracji z obciążeniem z przesunięciem (przy pomocy MEMD)
Ręczna dekalibracja osi ........................................................................................
Zmiana programowego wyłącznika krańcowego .......................................................
Pomiar ........................................................................................................................
Pomiar narzędzia ..................................................................................................
Pomiar TCP: Metoda 4-punktowa XYZ ............................................................
Pomiar TCP: Metoda referencyjna XYZ .........................................................
Określanie orientacji: Metoda ABC World .......................................................
Określanie orientacji: Metoda 2-punktowa ABC ..............................................
Wprowadzanie danych numerycznych ............................................................
87
87
87
88
89
90
91
92
93
95
95
96
99
100
101
102
103
104
105
106
109
110
111
112
114
114
115
117
118
119
120
5.5.5.1
5.5.5.2
5.5.5.3
5.5.6
5.5.7
5.5.8
5.5.9
5.5.9.1
5.5.9.2
5.5.9.3
5.5.9.4
5.5.10
5.6
5.7
5.7.1
5.7.1.1
5.7.1.2
5.7.1.3
5.7.1.4
5.7.1.5
Stan na: 24.01.2014 Wersja: KSS 8.3 END V2
5 / 257

Plik z chomika:

Inne pliki z tego folderu:

Inne foldery tego chomika:

Zgłoś jeśli naruszono regulamin