KST_SafeOperation_32_de.pdf

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KUKA System Technology
KUKA Roboter GmbH
KUKA.SafeOperation 3.2
Für KUKA System Software 8.3
Montage- und Betriebsanleitung
Stand: 18.03.2013
Version: KST SafeOperation 3.2 V2 de (PDF)
KUKA.SafeOperation 3.2
© Copyright 2013
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Deutschland
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ware geprüft. Dennoch können Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass wir für die voll-
ständige Übereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in dieser Druckschrift werden
jedoch regelmäßig überprüft und notwendige Korrekturen sind in der nachfolgenden Auflage enthal-
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Original-Dokumentation
KIM-PS5-DOC
Publikation:
Buchstruktur:
Version:
Pub KST SafeOperation 3.2 (PDF) de
KST SafeOperation 3.2 V2.1
KST SafeOperation 3.2 V2 de (PDF)
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Stand: 18.03.2013 Version: KST SafeOperation 3.2 V2 de (PDF)
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
1
1.1
1.2
1.3
1.4
Einleitung
.....................................................................................................
Zielgruppe ..................................................................................................................
Dokumentation des Industrieroboters ........................................................................
Darstellung von Hinweisen ........................................................................................
Verwendete Begriffe ..................................................................................................
7
7
7
7
8
2
2.1
2.2
2.2.1
Produktbeschreibung
.................................................................................
Übersicht SafeOperation ............................................................................................
Überwachungsräume .................................................................................................
Koordinatensysteme .............................................................................................
Sonderfälle ......................................................................................................
Zellenbereich ........................................................................................................
Kartesische Arbeitsräume .....................................................................................
Kartesische Schutzräume .....................................................................................
Achsspezifische Arbeitsräume ..............................................................................
Achsspezifische Schutzräume ..............................................................................
Raumspezifische Geschwindigkeit .......................................................................
Referenzstopp ......................................................................................................
Sichere Werkzeuge ....................................................................................................
Geschwindigkeitsüberwachungen .............................................................................
Sicherer Betriebshalt für Achsgruppen ......................................................................
Referenztaster-Baugruppe .........................................................................................
Verbindungsleitungen ................................................................................................
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11
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16
16
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23
23
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25
26
26
27
2.2.1.1
2.2.2
2.2.3
2.2.4
2.2.5
2.2.6
2.2.7
2.2.8
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
3
3.1
3.2
3.3
3.4
Technische Daten
........................................................................................
Betriebsdauer .............................................................................................................
Referenztaster ...........................................................................................................
Lochbild Referenztaster .............................................................................................
Lochbild Bedämpferplatte ..........................................................................................
29
29
29
30
30
4
4.1
4.1.1
4.1.2
4.1.3
4.1.4
4.2
4.3
4.4
4.5
4.5.1
4.5.2
4.5.3
4.5.4
4.5.5
4.5.6
4.5.7
Sicherheit
.....................................................................................................
Allgemein ...................................................................................................................
Haftungshinweis ...................................................................................................
Bestimmungsgemäße Verwendung des Industrieroboters ...................................
EG-Konformitätserklärung und Einbauerklärung ..................................................
Verwendete Begriffe .............................................................................................
Personal .....................................................................................................................
Arbeits-, Schutz- und Gefahrenbereich ......................................................................
Auslöser für Stopp-Reaktionen ..................................................................................
Sicherheitsfunktionen .................................................................................................
Übersicht der Sicherheitsfunktionen .....................................................................
Sicherheitssteuerung ............................................................................................
Betriebsartenwahl .................................................................................................
Bedienerschutz .....................................................................................................
NOT-HALT-Einrichtung .........................................................................................
Abmelden von der übergeordneten Sicherheitssteuerung ...................................
Externe NOT-HALT-Einrichtung ...........................................................................
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42
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KUKA.SafeOperation 3.2
4.5.8
4.5.9
4.5.10
4.5.11
4.5.12
4.6
4.6.1
4.6.2
4.6.3
4.6.4
4.6.5
4.6.6
4.6.7
4.6.8
4.7
4.8
4.8.1
4.8.2
4.8.3
4.8.3.1
4.8.3.2
4.8.4
4.8.5
4.8.6
4.8.7
4.8.8
4.8.9
4.9
Zustimmeinrichtung ..............................................................................................
Externe Zustimmeinrichtung .................................................................................
Externer sicherer Betriebshalt ..............................................................................
Externer Sicherheitshalt 1 und externer Sicherheitshalt 2 ....................................
Geschwindigkeitsüberwachung in T1 und KRF ....................................................
Zusätzliche Schutzausstattung ..................................................................................
Tippbetrieb ...........................................................................................................
Software-Endschalter ...........................................................................................
Mechanische Endanschläge .................................................................................
Mechanische Achsbereichsbegrenzung (Option) .................................................
Achsbereichsüberwachung (Option) ....................................................................
Möglichkeiten zum Bewegen des Manipulators ohne Robotersteuerung .............
Kennzeichnungen am Industrieroboter .................................................................
Externe Schutzeinrichtungen ................................................................................
Übersicht Betriebsarten und Schutzfunktionen .........................................................
Sicherheitsmaßnahmen .............................................................................................
Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen .....................................................................
Transport ..............................................................................................................
Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme ........................................................
Prüfung Maschinendaten und sicherheitsrelevante Steuerungskonfiguration
Inbetriebnahme-Modus ...................................................................................
Manueller Betrieb .................................................................................................
Simulation .............................................................................................................
Automatikbetrieb ..................................................................................................
Wartung und Instandsetzung ...............................................................................
Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung ..................................................
Sicherheitsmaßnahmen für "Single Point of Control" ...........................................
Angewandte Normen und Vorschriften ......................................................................
43
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44
44
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45
45
45
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50
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54
55
55
55
57
57
58
5
5.1
5.2
5.3
Installation
....................................................................................................
Systemvoraussetzungen ...........................................................................................
SafeOperation installieren oder updaten ...................................................................
SafeOperation deinstallieren .....................................................................................
61
61
61
62
6
6.1
6.2
6.3
6.4
6.5
6.5.1
6.5.2
6.5.3
Bedienung
....................................................................................................
Benutzergruppen .......................................................................................................
Betriebsart KRF – Roboter freifahren ........................................................................
Sicherheitskonfiguration öffnen .................................................................................
Schaltflächen Übersicht .............................................................................................
Anzeigefunktionen .....................................................................................................
Informationen zur Sicherheitskonfiguration anzeigen ...........................................
Änderungsprotokoll anzeigen ...............................................................................
Maschinendaten anzeigen ...................................................................................
63
63
63
64
64
65
65
65
66
7
7.1
7.2
7.3
7.4
Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme
.............................................
Sicherheitshinweise ...................................................................................................
Roboter ohne übergeordnete Sicherheitssteuerung verfahren .................................
Übersicht Inbetriebnahme .........................................................................................
Sicherheitsüberwachungen konfigurieren .................................................................
67
67
67
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70
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Stand: 18.03.2013 Version: KST SafeOperation 3.2 V2 de (PDF)
Inhaltsverzeichnis
7.4.1
7.4.2
7.4.3
7.4.4
7.4.5
7.4.6
7.4.7
7.4.8
7.4.9
7.4.10
7.5
7.5.1
7.5.2
7.5.3
7.5.3.1
7.5.3.2
7.5.4
7.5.5
7.5.6
7.6
7.6.1
7.6.2
7.6.2.1
7.6.3
7.6.4
7.6.5
7.7
7.7.1
7.7.2
7.7.3
7.8
7.9
7.9.1
7.9.2
7.9.3
7.9.4
7.9.5
Sichere Überwachung aktivieren ..........................................................................
Globale Parameter definieren ...............................................................................
Zellenbereich definieren .......................................................................................
Kartesische Überwachungsräume definieren .......................................................
Achsspezifische Überwachungsräume definieren ................................................
Achsspezifische Geschwindigkeitsüberwachungen definieren .............................
Sicheren Betriebshalt für Achsgruppen definieren ...............................................
Sichere Werkzeuge definieren ..............................................................................
Referenzposition definieren ..................................................................................
Sicherheitskonfiguration speichern .......................................................................
Übersicht Justage-Referenzierung ............................................................................
Programme für die Justage-Referenzierung .........................................................
Variablen für die Justage-Referenzierung ............................................................
Referenzposition auswählen .................................................................................
Referenztaster und Bedämpferplatte montieren ..............................................
Referenztaster anschließen .............................................................................
Positionen für die Justage-Referenzierung teachen .............................................
Referenzposition prüfen (Bedämpfung mit Werkzeug) .........................................
Justage-Referenzierung manuell durchführen ......................................................
Übersicht Bremsentest ...............................................................................................
Programme für den Bremsentest ..........................................................................
Ein- und Ausgangssignale für den Bremsentest konfigurieren .............................
Signalverlauf des Bremsentests – Beispiele ....................................................
Positionen für Bremsentest teachen .....................................................................
Bremsentest manuell durchführen ........................................................................
Bremsentest auf Funktion testen ..........................................................................
Override-Reduzierung für Geschwindigkeits- und Raumgrenzen ..............................
Override-Reduzierung bei Spline ..........................................................................
Beispiele für die Override-Reduzierung bei Spline ...............................................
Variablen für die Override-Reduzierung in der $CUSTOM.DAT ..........................
Übersicht Sicherheitsabnahme ..................................................................................
Sichere Parameter testen ..........................................................................................
Kartesische Geschwindigkeit testen .....................................................................
Achsgeschwindigkeit testen ..................................................................................
Kartesische Überwachungsräume testen .............................................................
Achsspezifische Überwachungsräume testen ......................................................
Sicheren Betriebshalt für Achsgruppe testen .......................................................
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70
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116
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119
119
120
120
7.10 Neue Sicherheitskonfiguration aktivieren ...................................................................
7.11 Sichere Überwachung deaktivieren ...........................................................................
8
8.1
8.1.1
8.1.2
8.2
Schnittstellen zur übergeordneten Steuerung
..........................................
Sicherheitsfunktionen über Ethernet-Sicherheitsschnittstelle ...................................
SafeOperation über Ethernet-Sicherheitsschnittstelle (Option) ............................
Diagnosesignale über Ethernet-Schnittstelle ........................................................
SafeOperation über Schnittstelle X13 ........................................................................
123
123
127
131
135
9
9.1
9.2
Diagnose
......................................................................................................
Sichere E/As anzeigen ...............................................................................................
Variablen für die Diagnose .........................................................................................
139
139
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Stand: 18.03.2013 Version: KST SafeOperation 3.2 V2 de (PDF)
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